基本概念processing on the fly這是 EtherCAT 和普通以太網(wǎng)的本質(zhì)區(qū)別數(shù)據(jù)幀不需要在每個(gè)從站里被完整接收、處理、再轉(zhuǎn)發(fā)而是幀經(jīng)過從站硬件時(shí)被實(shí)時(shí)讀寫幀持續(xù)流動(dòng)。WKCWorking Counter的主要功能在于提供一種方法來驗(yàn)證從站是否已正確接收并處理了主站發(fā)送的數(shù)據(jù)。分布式時(shí)鐘同步主站第一次通信時(shí)會(huì)讀取所有從站的本地時(shí)鐘計(jì)算處傳播延時(shí)之后每個(gè)周期的通信幀里會(huì)攜帶一個(gè)基準(zhǔn)從站的時(shí)鐘值其他從站根據(jù)這個(gè)值加上各自的傳播延時(shí)補(bǔ)償不斷微調(diào)自己的本地時(shí)鐘頻率和偏移最終讓所有從站的時(shí)鐘同步到亞微秒級(jí)。幀結(jié)構(gòu)在標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)幀0x88A4里嵌套若干個(gè) EtherCAT 數(shù)據(jù)報(bào)。EtherType 的作用是告訴接收設(shè)備以太網(wǎng)幀 Payload 里面裝的是什么協(xié)議。例如EtherType Payload 中的協(xié)議0x0800 IPv40x0806 ARP0x88A4 EtherCAT尋址方式位置尋址按從站在鏈路上的物理位置編號(hào)常用于初始化階段掃描/配置邏輯尋址把所有從站的過程數(shù)據(jù)映射到一個(gè)統(tǒng)一的邏輯地址空間主站一次讀寫就能覆蓋所有從站這是周期性 PDO 通信實(shí)際用的方式。從站種類與實(shí)現(xiàn)方式ESC專用從站控制器芯片負(fù)責(zé)在物理層完成幀經(jīng)過時(shí)讀寫數(shù)據(jù)這個(gè)核心動(dòng)作這部分是硬件自動(dòng)完成的FMMU把邏輯地址映射到本地物理內(nèi)存SM管理 ESC 內(nèi)部緩沖區(qū)和應(yīng)用層 CPU 之間的數(shù)據(jù)交換、防止讀寫沖突網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渑c熱插拔/冗余機(jī)制支持線型、樹型、星型混合拓?fù)錈岵灏?熱連接允許在運(yùn)行時(shí)插拔某個(gè)分支的從站主站通過配置可選從站組來支持這種動(dòng)態(tài)拓?fù)洳粫?huì)因?yàn)槟硞€(gè)分支缺失就讓整條總線報(bào)錯(cuò)。